کنترل کننده‌های ربات

دسته: رباتیک
کنترل کننده‌های ربات

کتاب “کنترل‌کننده‌های ربات” نتایج جدیدترین تحقیقات در زمینه مدل‌سازی و بازبینی کنترل‌کننده‌های ربات را ارائه می‌دهد.
این کتاب:
ابزارهای یکپارچه‌ای برای استخراج مدل‌های هندسی معکوس و مستقیم، مدل‌های حرکتی و پویایی ربات‌های سری را ارائه می‌دهد
موضوعات مرتبط با شناسایی پارامترهای هندسی و پویایی این مدل‌ها را بررسی می‌کند
ابزارهای جهانی و محلی برای تجزیه‌ و تحلیل عملکرد ربات‌های سری را معرفی می‌کند. ویژگی‌های اصلی ربات‌های سری، معماری‌های مختلف و روش‌های مورد استفاده در کسب مدل‌های هندسی معکوس و مستقیم، مدل‌های حرکتی و پویایی را توصیف می‌کنند و توجه ویژه‌ای به تجزیه و تحلیل تکینگی دارد
و بسیاری موارد دیگر
سال انتشار: 2007  |  398 صفحه  |  حجم فایل: 5 مگابایت  |  زبان: انگلیسی

Robot Manipulators: Modeling, Performance Analysis and Control (Control Systems, Robotics, and Manufacturing series)
نویسنده:
Etienne Dombre, Wisama Khalil
ناشر:
Wiley-ISTE
ISBN10:
190520910X
ISBN13:
9781905209101

 

قیمت: 12000 تومان

خرید کتاب توسط کلیه کارت های شتاب امکان پذیر است و بلافاصله پس از خرید، لینک دانلود فایل کتاب در اختیار شما قرار خواهد گرفت.

برچسب‌ها:  

عناوین مرتبط:


This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.


ارسال دیدگاه


 (الزامی)  (الزامی)
ایمیل شما نزد مدیر سایت محفوظ بوده و برای عموم نمایش داده نخواهد شد.