کتاب “نظریه کنترل بهینه غیر خطی” یک معرفی دقیق و گسترده از نظریه ریاضی کنترل بهینه فرآیند‌های کنترل‌‌شده توسط معادلات دیفرانسیل معمولی و انواع خاصی از معادلات دیفرانسیل با حافظه ارائه می‌دهد.
نمونه‌های متعددی موجود در این کتاب، موضوعات ریاضی مورد نیاز هنگام استفاده از تکنیک‌های کنترل بهینه در حوزه‌‌های گوناگون را شرح می‌دهند.
این کتاب براساس موضوعات آزمایش‌شده در کلاس درس دانشگاه‌های Pudrue و North Carolina State، یک شرح بی‌نظیر از مسائل حالت مرزی کنترل‌شده توسط سیستم‌های معمولی، انتگرال-دیفرانسیل و تاخیری ارائه می‌دهد. همچنین درباره نظریه هامیلتون-ژاکوبی نیز به‌ بحث می‌پردازد.