این کتاب در شش بخش سازماندهی شده است. با مقدمهای بر مبانی ROS، از جمله نوشتن گرههای ROS و ابزارهای ROS آغاز میشود. پیامها، کلاسها و سرورها نیز پوشش داده شدهاند. بخش دوم کتاب شامل شبیهسازی و تجسم با ROS، از جمله تبدیلهای مختصات است.
بخش بعدی کتاب به بحث پردازش ادراکی در ROS میپردازد. این بخش شامل پوشش استفاده از دوربینها در ROS، تصویربرداری عمقی و ابر نقاط و پردازش ابر نقاط است. کنترل و ناوبری رباتهای متحرک در ROS در بخش چهارم کتاب ارائه شده است.
بخش پنجم کتاب شامل پوشش بازوهای ربات در ROS است. این بخش به بررسی سینماتیک بازوی ربات، برنامهریزی حرکت بازو، کنترل بازو با شبیهساز Baxter و یک بستهی گیرندهی شیء میپردازد. بخش آخر کتاب بر ادغام سیستم و کنترل سطح بالاتر، از جمله دستکاری مبتنی بر ادراک و متحرک، تمرکز دارد.
این متن قابل فهم شامل مثالهایی در سراسر متن است و نمونههای کد C++ نیز در https://github.com/wsnewman/learning_ros ارائه شده است.
