ربات ماهی شناگر زیر آب

این کتاب شرح ساده‌ای از نحوه طراحی یک ربات شناگر زیرآبی را ارائه می‌دهد که از مکانیسم حالت Labriform ماهی الهام گرفته شده است. این سبک شنا فقط به باله‌های سینه‌ای به عنوان موتور اصلی حرکت وابسته است. یک مدل منحصر به فرد با باله‌هایی با شکل مقعر، امکان دستیابی به بالاترین نیروی رانش در طول دوره قدرت و کمترین نیروی پسا در طول دوره بازیابی را فراهم می‌کند، به خصوص اگر مقادیر سرعت بین دوره‌های قدرت و بازیابی دستکاری شوند. مدل پیشنهادی علاوه بر توانایی شنا سریع، از روشی برای مانور مبتنی بر اصل رانش دیفرانسیلی برای ربات متحرک دو چرخ نیز الهام گرفته شده است که با کنترل سرعت باله‌های پاروزنی به حداقل شعاع چرخش دست می‌یابد. همچنین، با اعمال تکنیک مدل غواصی مورد استفاده توسط گلایدرها، ربات با تغییر مرکز جرم بدن، به سر خوردن زیرآبی دست می‌یابد. بنابراین، ربات توانایی شیرجه زدن و شناور شدن به روشی مشابه موج دندانه اره‌ای را به دست می‌آورد. تمام وظایف ذکر شده از طریق آزمایش‌های آزمایشگاهی انجام شده و مؤثر و کارآمد بودن آنها اثبات شده است.