سه فصل اول مقدمه و پیشزمینهای در مورد نظریه کنترل حالت لغزشی، مدلهای حسگر و سینماتیک خودرو ارائه میدهند. فصل ۴ به مسئله ناوبری بهینه در حضور موانع میپردازد. فصل ۵ به مسئله ناوبری واکنشی میپردازد. در فصل ۶، الگوریتمهای گشت مرزی برای یک مسئله کلیتر ناوبری واکنشی اعمال میشوند. روشی برای هدایت یک ربات متحرک شبیه به دوبین در فصل ۷ ارائه شده است. فصل ۸ یک استراتژی ساده الهام گرفته از زیستشناسی برای ناوبری یک خودروی دوبین را معرفی و مطالعه میکند. فصل ۹ به یک سناریوی سخت میپردازد که در آن محیط عملیات مملو از موانعی است که ممکن است حرکات دلخواه، از جمله چرخشها و تغییر شکلها را متحمل شوند. فصل ۱۰ یک الگوریتم واکنشی جدید برای ناوبری بدون برخورد یک ربات غیرهولونومیک در محیطهای پویای پیچیده ناشناخته با موانع متحرک ارائه میدهد. فصل ۱۱ یک الگوریتم کاملاً واکنشی جدید را برای ناوبری یک ربات متحرک مسطح در محیطهای شلوغ و متراکم با موانع غیرقابل پیشبینی در حال حرکت و تغییر شکل معرفی و بررسی میکند. فصل ۱۲ سناریوی چند رباتی را در نظر میگیرد.
برای مهندس کنترل و اتوماسیون، این کتاب توسعهای قابل فهم و دقیق از مدلها و نتایج ریاضی مهم ارائه میدهد. همه نتایج ارائه شده دارای اثباتهای ریاضی دقیقی هستند. از سوی دیگر، مهندس صنایع میتواند از آزمایشها با رباتهای واقعی مانند رباتهای پایونیر، صندلیهای چرخدار خودران و بیمارستان سیار خودران بهرهمند شود.
اولین کتاب در مورد ناوبری ربات واکنشی بدون برخورد در محیطهای دینامیکی ناشناخته
شکاف بین مدل ریاضی و الگوریتمهای عملی را پر میکند
الگوریتمهای قابل پیادهسازی و از نظر محاسباتی کارآمد ناوبری ربات را ارائه میدهد
شامل اثباتهای ریاضی دقیق همگرایی آنها
بررسی دقیق الگوریتم ناوبری واکنشی موجود برای اجتناب از مانع
توصیف اصول کنترل حالت لغزشی
