کنترل بازخورد حرکت پویای ربات دوپا

دسته: تئوری کنترل، رباتیک
کنترل بازخورد حرکت پویای ربات دوپا

حرکت دوپا یکی از مهمترین و پیچیده‌ترین چالش‌های مهندسی کنترل می‌باشد. بسیاری از کتاب‌های موجود، موضوع را از دیدگاه شبه‌استاتیک که مشرف به ماهیت ترکیبی از مکانیک دوپا می‌باشد، مورد بررسی قرار می‌دهند.
این کتاب اولین نمونه‌ای است که به ارائه مطالب جامع و محاسباتی ریاضی در زمینه طراحی بازخورد به‌منظور دستیابی به حرکت پایدار، سریع و کارآمد در ربات‌های دوپا، پرداخته است.
در این کتاب منحصر‌به‌فرد، نویسندگانی که همگی از متخصصین این حوزه می‌باشند، شما را به شیوه‌ای سیستماتیک در هر مرحله از فرآیند مذکور، راهنمایی می‌نمایند. ازجمله مراحل متفاوت مورد بررسی در این کتاب می‌توان به موارد زیر اشاره کرد:
مدلسازی ریاضی راه رفتن و دویدن برای ربات
تحلیل مدارهای دوره‌ای در سیستم‌های ترکیبی
طراحی و تجزیه‌و تحلیل سیستم برای دستیابی به ثبات حرکتی
الگوریتم برای کنترل بازخورد
نمونه شبیه‌سازی تفصیلی
پیاده‌سازی تجربی
سال انتشار: 2007  |  518 صفحه  |  حجم فایل: 6 مگابایت  |  زبان: انگلیسی

Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion
نویسنده:
Eric R. Westervelt, Jessy W. Grizzle, Christine Chevallereau, Jun Ho Choi, Benjamin Morris
ناشر:
CRC Press
ISBN10:
1420053728
ISBN13:
9781420053722

 

قیمت: 12000 تومان

خرید کتاب توسط کلیه کارت های شتاب امکان پذیر است و بلافاصله پس از خرید، لینک دانلود فایل کتاب در اختیار شما قرار خواهد گرفت.

برچسب‌ها:  

عناوین مرتبط:


Bipedal locomotion is among the most difficult challenges in control engineering. Most books treat the subject from a quasi-static perspective, overlooking the hybrid nature of bipedal mechanics. Feedback Control of Dynamic Bipedal Robot Locomotion is the first book to present a comprehensive and mathematically sound treatment of feedback design for achieving stable, agile, and efficient locomotion in bipedal robots.In this unique and groundbreaking treatise, expert authors lead you systematically through every step of the process, including: Mathematical modeling of walking and running gaits in planar robots Analysis of periodic orbits in hybrid systems Design and analysis of feedback systems for achieving stable periodic motions Algorithms for synthesizing feedback controllers Detailed simulation examples Experimental implementations on two bipedal test bedsThe elegance of the authors' approach is evident in the marriage of control theory and mechanics, uniting control-based presentation and mathematical custom with a mechanics-based approach to the problem and computational rendering. Concrete examples and numerous illustrations complement and clarify the mathematical discussion. A supporting Web site offers links to videos of several experiments along with MATLAB® code for several of the models. This one-of-a-kind book builds a solid understanding of the theoretical and practical aspects of truly dynamic locomotion in planar bipedal robots.


ارسال دیدگاه


 (الزامی)  (الزامی)
ایمیل شما نزد مدیر سایت محفوظ بوده و برای عموم نمایش داده نخواهد شد.